第597章 修罗场

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“第一个问题，”卞金鳞接过话头，语气平和，问题却如手术刀般精准。

“你在特斯拉Autopilotv9.0中负责的规控模块，在处理‘Cut-in’（加塞）场景时，对前车意图的预测置信度阈值是如何动态设定的？

依据是单一的跟车模型，还是融合了视觉感知的语义信息？

当视觉信号因恶劣天气（如大雨、浓雾）出现显著衰减或噪声时，你的置信度模型如何避免误判导致保守策略（幽灵刹车）或激进策略（碰撞风险）？”

问题瞬间切入Autopilot规控的核心痛点，且直指特斯拉饱受诟病的“幽灵刹车”问题根源。

陈奇惊精神高度集中，迅速在脑中将自己在特斯拉的工作细节过了一遍。

他详细阐述了基于车辆动力学模型（idm）、结合Cnn提取的前车姿态语义特征（如车轮偏转角、车身姿态变化趋势）进行多模态置信度融合的框架，并重点说明了在感知退化时如何引入基于历史轨迹的马尔可夫预测作为降级方案。

他讲得条理清晰，自信自己在这块的设计是业界前沿。

然而，他话音刚落，顾南舟清冷的声音响起了：

“陈先生，你提到的马尔可夫预测模型，其状态转移概率矩阵是基于历史统计数据进行参数估计。

在极端稀疏场景下（如目标车辆首次出现且迅速切入），历史数据不足，参数估计的方差会急剧增大，导致预测失效。

针对这种‘冷启动’问题，你是否考虑过引入基于图神经网络（gnn）的车辆交互关系建模？

或者，利用非参数贝叶斯方法（如diriChletproCess）进行在线自适应学习？

请简述其可行性及在嵌入式平台上的计算复杂度边界。”

陈奇惊的呼吸微微一滞。

图神经网络（gnn）在自动驾驶交互预测领域确实是前沿方向，特斯拉内部也有预研，但远未到量产落地阶段。

非参数贝叶斯在线学习？